【省】随车吊机械臂运动学建模及逆运动学求解

Release time:2021-09-08  Hits:

• Affiliation of Author(s):电气与电子工程学院
• Journal:长春工业大学学报（自然科学版）
• Funded by:省、市、自治区科技项目
• Key Words:随车吊；逆运动学；量子粒子群；混沌搜索
• Abstract:根据作业任务要求和随车吊机械臂各关节的运动特点，详细分析机械臂的运动学模型采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程。针对随车吊机械臂逆运动学存在多解的问题，提出了一种基于改进收缩扩张因子的量子粒子群优化算法，并在算法中加入混沌搜索抑制“早熟”问题。仿真结果验证机械臂逆解计算的有效性，并且求解精度满足机械臂运动的控制要求。
• First Author:renxiaolin
• Indexed by:Journal paper
• Volume:37
• Issue:5
• Page Number:3
• ISSN No.:1674-1374
• Translation or Not:no
• CN No.:22-1382/T
• Date of Publication:2016-10-30