【重要】复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析

Release time:2021-09-08  Hits:

• Affiliation of Author(s):电气与电子工程学院
• Journal:吉林大学学报（信息科学版）
• Funded by:省、市、自治区科技项目
• Key Words:多关节机械臂； 运动学建模； 逆运动学； PSO算法
• Abstract:对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题，在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在的多解、精度和实时性的问题，通过四种不同的PSO优化算法：线性递减权重的粒子群（LPSO）、基于杂交的粒子群优化（CBPSO）、基于模拟退火的粒子群（SAPSO）和混沌粒子群优化（CLPSO）进行计算。随机选取工作空间的位置点，验证优化算法能够有效的计算出机械臂逆运动学解，并在执行时间、位置误差等方面进行比较分析。
• Co-author:李洪文,任晓琳
• First Author:renxiaolin
• Indexed by:Journal paper
• Volume:34
• Issue:6
• Page Number:3
• ISSN No.:1671-5896
• Translation or Not:no
• CN No.:22-1344/TN
• Date of Publication:2016-11-30