- 基于DEKF的商用车稳定性控制研究
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- 所属单位：机电工程学院
- 发表刊物：拖拉机与农用运输车
- 项目来源：省、市、自治区科技项目
- 关键字：双扩展卡尔曼滤波；差动制动；联合仿真
- 摘要：建立了双扩展卡尔曼滤波（DEKF）估计器，经过双移线工况的仿真验证，确定估计器的准确性，可用于控制系统的研究；应用双扩展卡尔曼滤波方法估计车辆的状态及参数，估算出反映侧翻的危险时刻。控制采用线性二次型LQR最优方法求解纠正车辆姿态所需要的最优补偿横摆力矩，然后基于差动制动的控制策略，把横摆力矩分配到某个唯一车轮上，设计PD控制器对滑移率进行控制。最终在Trucksim-Simulink联合仿真中证实，该系统能及时控制住车辆，避免车辆侧翻。
- 合写作者：张振,李绍松,李绍松
- 第一作者：于志新
- 论文类型：期刊论文
- 卷号：42
- 期号：5
- 页面范围：3
- ISSN号：1006-0006
- 是否译文：否
- CN号：41-1222/TH
- 发表时间：2015-10-15
