基于DEKF的商用车稳定性控制研究

Release time:2022-05-30  Hits:

• Affiliation of Author(s):机电工程学院
• Journal:拖拉机与农用运输车
• Funded by:省、市、自治区科技项目
• Key Words:双扩展卡尔曼滤波；差动制动；联合仿真
• Abstract:建立了双扩展卡尔曼滤波（DEKF）估计器，经过双移线工况的仿真验证，确定估计器的准确性，可用于控制系统的研究；应用双扩展卡尔曼滤波方法估计车辆的状态及参数，估算出反映侧翻的危险时刻。控制采用线性二次型LQR最优方法求解纠正车辆姿态所需要的最优补偿横摆力矩，然后基于差动制动的控制策略，把横摆力矩分配到某个唯一车轮上，设计PD控制器对滑移率进行控制。最终在Trucksim-Simulink联合仿真中证实，该系统能及时控制住车辆，避免车辆侧翻。
• Co-author:张振,lishaosong,李绍松
• First Author:yuzhixin
• Indexed by:Journal paper
• Volume:42
• Issue:5
• Page Number:3
• ISSN No.:1006-0006
• Translation or Not:no
• CN No.:41-1222/TH
• Date of Publication:2015-10-15