所属单位：电气与电子工程学院
发表刊物：吉林大学学报（信息科学版）
项目来源：省、市、自治区科技项目
关键字：多关节机械臂； 运动学建模； 逆运动学； PSO算法
摘要：对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题，在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在的多解、精度和实时性的问题，通过四种不同的PSO优化算法：线性递减权重的粒子群（LPSO）、基于杂交的粒子群优化（CBPSO）、基于模拟退火的粒子群（SAPSO）和混沌粒子群优化（CLPSO）进行计算。随机选取工作空间的位置点，验证优化算法能够有效的计算出机械臂逆运动学解，并在执行时间、位置误差等方面进行比较分析。
合写作者：李洪文,任晓琳
第一作者：任晓琳
论文类型：期刊论文
卷号：34
期号：6
页面范围：3
ISSN号：1671-5896
是否译文：否
CN号：22-1344/TN
发表时间：2016-11-30